Le Yogasūtra (योगसूत्र) est un ouvrage en sanskrit attribué à Patañjali. Ce recueil, composé de 195 ou 196 sūtra (aphorismes ou phrases brèves), a été rédigé il y a environ 2 000 ans. Ce texte fondamental appartient à l’école philosophique (darśana) du yoga. Le Yogasūtra est divisé en 4 chapitres (pāda) : le Samādhi pāda, le Sādhana pāda, le Vibhūti pāda et le Kaivalya pāda. C’est dans le Sādhana pāda que Patañjali décrit l’Aṣṭāṅgayoga.
Voici les huit « membres » (aṅga), étapes ou branches du Rāja Yoga :
- Yama (यम) : Les cinq réveils éthiques ou restrictions envers les autres. (Note : Ne pas confondre avec Yamarāja).
- Niyama (नियम) : Les cinq disciplines individuelles ou observances intérieures.
- Āsana (आसन) : La posture stable et confortable. La tradition tardive évoque 8 400 000 postures, mais Patañjali n’en liste aucune, la plus célèbre étant padmāsana (le lotus).
- Prāṇāyāma (प्राणायाम) : La discipline de la force vitale et de la respiration, qui règle l’inspiration, l’expiration et la rétention du souffle.
- Pratyāhāra (प्रत्याहार) : Le retrait des sens des objets extérieurs.
- Dhāraṇā (धारणा) : La concentration, fixité de l’esprit sur un seul point.
- Dhyāna (ध्यान) : La méditation continue ou l’état de contemplation.
- Samādhi (समाधि) : L’absorption totale, l’état d’unité ou libération spirituelle.